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将回路输出转换为标定整数值
回路输出是控制变量，例如汽车巡航控制装置上的节气门设置。 回路输出是介于 0.0 到
1.0 之间的标准化实数值。 回路输出转换为 16 位标定整数值后，才能用于驱动模拟量输
出。 此过程与将 PV 和 SP 转换为标准化值的过程**步是使用下面给出的公式
将回路输出转换为标定实数值：
以下指令序列显示了如何标定回路输出：
MOVR VD108, AC0 //将回路输出移至累加器
-R 0.5, AC0 //仅当值为双极性值时才使用本语句
*R 55296.0, AC0 //标定累加器中的值
必须将代表回路输出的标定实数值转换为 16 位整数。 下列指令序列显示了如何
进行此转换：
ROUND AC0, AC0 //将实数转换为 32 位整数
DTI AC0, LW0 //将该值转换为 16 位整数
MOVW LW0, AQW0 //将该值写入到模拟量输出
正作用或反作用回路
如果增益为正，则回路为正作用回路；如果增益为负，则回路为反作用回路。 （对于增
益值为 0.0 的 I 或 ID 控制，如果将积分时间和微分时间指定为正值，则回路将是正作用
回路；如果指定负值，则回路将是反作用回路。）
变量和范围
过程变量和设定值是 PID 计算的输入值。 PID 指令只能读出这些变量的回路表字
段，而不能改写。
输出值通过 PID 计算得出，每次 PID 计算完成之后，会更新回路表中的输出值字
段。 输出值限定在 0.0 到 1.0 之间。 当输出从手动控制转换为 PID 指令（自动）控制
时，用户可使用输出值字段作为输入来指定初始输出值。 （请参见下面的“模式”部分中的
讨论。）
如果使用积分控制，则偏置值通过 PID 计算更新，并且更新值将用作下一次 PID 计算的
输入。 如果计算出的输出值超出范围（输出小于 0.0 或大于 1.0），则将按照下列公式调
整偏置：
如上所述调整偏置后，如果计算出的输出回到正常范围内，可提高系统响应性。 计算出
的偏置也会限制在 0.0 到 1.0 之间，在每次 PID 计算完成时写入回路表的偏置字段。
存储在回路表中的值用于下一次 PID 计算。
用户可以在执行 PID 指令之前修改回路表中的偏置值，在某些应用情况下，这样可以解
决偏置值问题。 手动调整偏置时必须格外小心，向回路表中写入的任何偏置值都必须是
0.0 到 1.0 之间的实数。
过程变量的比较值保留在回路表中，用于 PID 计算的微分作用部分。 不应修改该值。