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以本文所述机制编写的通信程序已成功用于以FX2N型PLC作为主控制器的高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统中，通过该通信程序，实现了PC机对PLC的监视和控制。同时，本程序对PC机与其它型号PLC之间的通信也有一定的借鉴意义。
参考文献[1]FX2N可编程控制器编程手册
[2]FX-232AWRS422 TO RS232C INTERFACE UN IT
[3]VisualBasic 6从入门到精通，电子工业出版社 [4]可编程控制器网络通信及应用，清华大学出版社
作者简介:李耿，男，1975年出生，现为北京航空航天大学机械工程学院硕士研究生,主要进行高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统的研究与开发。电话:010-82314554,E-mail:bjlg@sina.com
(100083北京航空航天大学机器人研究所)李 耿 宗光华
6ES7211-0AA23-0XB06ES7211-0BA23-0XB0 6ES7212-1AB23-0XB8
CPU221DC/DC/DC,6输入/4输出 CPU221 继电器输出,6输入/4输出 CPU222DC/DC/DC,8输入/6输出
6ES7212-1BB23-0XB86ES7214-1AD23-0XB8 6ES7214-1BD23-0XB8 6ES7214-2AD23-0XB8
6ES7214-2AS23-0XB8
6ES7214-2BD23-0XB86ES7216-2AD23-0XB8 6ES7216-2BD23-0XB8 扩展模块 6ES7221-1BH22-0XA86ES7221-1BF22-0XA8 6ES7221-1EF22-0XA0 6ES7222-1BF22-0XA86ES7222-1EF22-0XA0 6ES7222-1HF22-0XA8 6ES7222-1BD22-0XA0
6ES7223-1BF22-0XA86ES7223-1HF22-0XA8
CPU222继电器输出,8输入/6输出
CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出
CPU224 继电器输出,14输入/10输出 CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(PNP)CPU224XPsi DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(NPN) CPU224XP继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO CPU226 DC/DC/DC,24输入/16输出
CPU226继电器输出,24输入/16输出
EM221EM221 EM221 EM222 EM222 EM222
EM222EM223 EM223
16入24VDC，开关量 8入 24VDC，开关量
8入 120/230VAC，开关量 8出 24VDC，开关量
8出120V/230VAC，0.5A 开关量 8出 继电器
4出继电器 干触点 4入/4出 24VDC，开关量 4入 24VDC/4出 继电器
?????CFC ?? PCS 7 PID Tuner??????????????????? PID?PI ? P???????????
PCS7 PID Tuner ??????? CTRL_PID ? CTRL_S??????INCA PID Tuner????????????????????????????????
PID????????????INCA PID Tuner ?????????? Windows 7/8/10 ? WindowsServer 2012/2016 ??????? PC/????????????? OPC ??? SIMATIC PCS 7???????
?????????????????????????????????????????????????MicrosoftAccess Microsoft Excel MATLAB
INCATest
所有类型的 ASCII 文件
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INCA PID Tuner ?? SIMATIC PCS 7 V8.X ? V9.0 ?????