在包装应用中，四轴机器人维修擅长高速取放和其他材料处理任务。六轴机器人维修六轴机器人维修比四轴机器人维修多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人维修前面的关节能像四轴机器人维修一样在水面自由，后两个关节能在垂直面移动。
此外，六轴机器人维修有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机器人维修更多的关节意味着他们可以拿起水面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
所谓自动化机器人维修的轴可以用名词自由度来解释，如果机器人维修具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人维修的轴数增加，对机器人维修而言，就是更高的灵活性。YAMAHA机器人维修在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。
这些设备的运动和位置控制都需要与YAMAHA机器人维修相配合并要求相应精度。通常机器人维修运动轴按其功能可划分为机器人维修轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。在实际生产中常用的是6关节YAMAHA机器人维修，该操作机有6个可活动的关节(轴)，不同的YAMAHA机器人维修本体运动轴的定义也不同。
用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴称为基本轴或主轴;用于实现末端执行器任意空间姿态的轴，称为腕部轴或次轴。随着社会进步、科技发展，YAMAHA机器人维修的应用也越来越普遍。YAMAHA机器人维修是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。
自动化机器人维修的优点：1)所需关节驱动力矩小，能量消耗较小。2)结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。3)代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。4)具有很高的可达性。关节坐标式机器人维修可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业，而直角坐标式机器人维修不能进行此类作业。