以本文所述机制编写的通信程序已成功用于以FX2N型PLC作为主控制器的高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统中，通过该通信程序，实现了PC机对PLC的监视和控制。同时，本程序对PC机与其它型号PLC之间的通信也有一定的借鉴意义。
参考文献
[1]FX2N可编程控制器编程手册
[2]FX－232AW RS422 TO RS232C INTERFACE UNIT
[3]Visual Basic 6从入门到精通，电子工业出版社
[4]可编程控制器网络通信及应用，清华大学出版社
作者简介：李耿，男，1975年出生，现为北京航空航天大学机械工程学院硕士研究生,主要进行高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统的研究与开发。电话：010－82314554,E－mail：bjlg＠sina．com
（100083 北京航空航天大学机器人研究所）李 耿 宗光华
| 6ES7211-0AA23-0XB0 | CPU221 DC/DC/DC,6输入/4输出 |
| 6ES7211-0BA23-0XB0 | CPU221 继电器输出,6输入/4输出 |
| 6ES7212-1AB23-0XB8 | CPU222 DC/DC/DC,8输入/6输出 |
| 6ES7212-1BB23-0XB8 | CPU222 继电器输出,8输入/6输出 |
| 6ES7214-1AD23-0XB8 | CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出 |
| 6ES7214-1BD23-0XB8 | CPU224 继电器输出,14输入/10输出 |
| 6ES7214-2AD23-0XB8 | CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(PNP) |
| 6ES7214-2AS23-0XB8 | CPU224XPsi DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(NPN) |
| 6ES7214-2BD23-0XB8 | CPU224XP 继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO |
| 6ES7216-2AD23-0XB8 | CPU226 DC/DC/DC,24输入/16输出 |
| 6ES7216-2BD23-0XB8 | CPU226 继电器输出,24输入/16输出 |
| 扩展模块 | |
| 6ES7221-1BH22-0XA8 | EM221 16入 24VDC，开关量 |
| 6ES7221-1BF22-0XA8 | EM221 8入 24VDC，开关量 |
| 6ES7221-1EF22-0XA0 | EM221 8入 120/230VAC，开关量 |
| 6ES7222-1BF22-0XA8 | EM222 8出 24VDC，开关量 |
| 6ES7222-1EF22-0XA0 | EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 开关量 |
| 6ES7222-1HF22-0XA8 | EM222 8出 继电器 |
| 6ES7222-1BD22-0XA0 | |
| EM222 4出 继电器 干触点 | |
| 6ES7223-1BF22-0XA8 | EM223 4入/4出 24VDC，开关量 |
| 6ES7223-1HF22-0XA8 | EM223 4入 24VDC/4出 继电器 |
通过集成在 CFC 中的 PCS 7 PID Tuner，可以在预定义的步骤中，为控制回路中的 PID、PI 和P 控制确定Zui控制器参数。
PCS 7 PID Tuner 可用于软控制器 CTRL_PID 和 CTRL_S。另一方面，INCA PID Tuner程序包又是一个不依赖于控制器和厂商的工具，用于快速方便地实现复杂 PID 控制器的计算机辅助优化。INCA PID Tuner软件本身在一台安装有 Windows 7/8/10 或 Windows Server 2012/2016操作系统的单独 PC/服务器上运行。该程序包通过 OPC 连接到 SIMATIC PCS 7 过程控制系统。
作为在线数据分析的一种替代方式，也可以离线分析包含已采集数据的文件。该程序包能够处理以下文件格式：
Microsoft Access
Microsoft Excel
MATLAB
INCATest
所有类型的 ASCII 文件
INCA PID Tuner 包含预定义的 PID 控制器结构，适用于 SIMATIC PCS 7 中以及来自其它厂商的PID 控制器类型。借助于一个动态过程模型，用户可以逐步确定Zui控制器设置。
注：
INCA PID Tuner 可与 SIMATIC PCS 7 V8.X 和 V9.0 配合使用。
